GPS/IMU_요약

고정밀도의 계측성과를 얻기 위해서는 레이저의 발사위치가 고정밀도로 측정되어 있을 필요가 있다. 그러나 항공기는 고속으로 이동함과 더불어 비행자세도 시시각각 변화한다. 따라서, 항공기에 탑재된 레이저 측거장치의 거동을 포착하기 위하여 GPS/IMU장치가 사용된다. GPS/IMU는 그 이름 그대로 GPS와 IMU로 구성되어 있고, 이들 자료를 해석하는 것으로, 이동하는 항공기의 위치와 자세를 고정밀도 및 고빈도로 측정할 수가 있다. 각각의 시스템에 대해서는 나중에 설명하나, GPS/IMU는 각각의 시스템에서의 결점을 서로 간에 보완하는 것에 의하여 정밀도를 높이고 있다. GPS는 실시간으로 위치를 취득할 수가 있으나, 고속으로 이동하는 대상의 단독측위에서는 수10m로 그 정밀도가 거칠어진다. 또한, 노이즈나 위성전파의 누락 등에 의하여 위치 그 자체를 추정할 수 없는 경우도 있다. 따라서 본 시스템에서는 IMU로 취득된 고빈도(200Hz 정도)의 관성자료를 합성하는 것을 통해 위치결정의 정밀도나 빈도를 향상시키고 있다. 한편, IMU는 시간의 경과나 위치의 이동과 함께 오차가 증가하는 성질(드리프트)이 있으나, 이는 GPS를 이용하여 보정되고 있다.